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移动机器人同步定位与建图技术综述
文献摘要：
同步定位与建图技术(SLAM)一直是移动机器人领域比较热门的研究方向,它可以给机器人提供强大的环境感知能力;传统的依靠外部位置参考未定位的方法如果无法获得时,移动机器人需要即时定位自身位置来构建增量式地图,因此SLAM技术也就应运而生;对激光SLAM和视觉SLAM的研究现状及最新标志性成果进行了介绍,重点对以相机与激光雷达融合、相机与IMU融合、激光雷达与IMU融合为代表的多传感器融合SLAM技术展开讨论、系统地梳理了几种融合方式的优势与不足,同时介绍了该领域的研究热点语义SLAM,最后讨论了SLAM技术在该领域未来的发展方向以及存在的挑战.
文献关键词：
视觉SLAM;激光SLAM;多传感器融合SLAM;语义SLAM
中图分类号：
作者姓名：
任伟建;高强;康朝海;霍凤财;张志强
作者机构：
东北石油大学电气信息工程学院,黑龙江大庆 163318;黑龙江省网络化与智能控制重点实验室,黑龙江大庆163318
文献出处：
引用格式：
[1]任伟建;高强;康朝海;霍凤财;张志强-.移动机器人同步定位与建图技术综述)[J].计算机测量与控制,2022(02):1-10,37
A类：
B类：
移动机器人,同步定位与建图,技术综述,SLAM,环境感知,感知能力,未定,果无,增量式,标志性成果,激光雷达,IMU,多传感器融合,技术展,展开讨论,融合方式,优势与不足
AB值：
0.24685
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