典型文献
基于ORB特征的改进RGB-D视觉里程计
文献摘要：
针对RGB-D视觉里程计在定位精度上存在的不足,提出一种融合PnP(Perspective-n-Point)与ICP(Iterative Closest Point)的视觉里程计算法.由改进四叉树均匀算法实现ORB特征均匀提取,提高了匹配准确率,减小了误匹配引起的位姿估计误差.运用三角测量将3D-2D模型中深度缺失的特征点添加到运动估计中,结合基于3D-3D模型的ICP配准算法,采用光束平差法建立优化模型,利用g2o优化库进行机器人位姿的优化.在基于Kinect相机的移动机器人平台上进行验证,实验证明了该方法在满足实时性要求的同时有效提高了视觉里程计的精确性.
文献关键词：
深度缺失;Kinect;ORB;ICP;PnP;四叉树;光束平差法(BA)
中图分类号：
作者姓名：
刘慧杰;陈强
作者机构：
上海工程技术大学电子电气工程学院,上海201620
文献出处：
引用格式：
[1]刘慧杰;陈强-.基于ORB特征的改进RGB-D视觉里程计)[J].制造业自动化,2022(07):56-59,106
A类：
g2o
B类：
ORB,RGB,视觉里程计,定位精度,PnP,Perspective,Point,ICP,Iterative,Closest,计算法,四叉树,算法实现,均匀提取,匹配准确率,误匹配,位姿估计,估计误差,三角测量,2D,深度缺失,特征点,运动估计,光束平差法,Kinect,移动机器人,机器人平台,精确性,BA
AB值：
0.400546
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