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目标区域偏置扩展的RRT*路径规划算法
文献摘要：
为增强RRT*路径规划算法的目标导向性和收敛速度,提出一种目标区域偏置扩展的移动机器人RRT*路径规划算法.该算法首先根据目标区域偏置扩展方法快速规划出一条初始路径,然后通过椭圆子集采样和节点约束策略来限制采样空间的大小和扩展节点的数量,再利用路径修正方法得出一条平滑路径.在简单和复杂两种地图环境下与RRT*、Informed-RRT*、RRT*-FN算法进行比较分析,研究结果显示,该算法具有较强的目标导向性和快速收敛性.
文献关键词：
路径规划;RRT*;目标区域偏置扩展;节点约束策略
中图分类号：
作者姓名：
易驰;伍建辉
作者机构：
湖南理工学院,湖南岳阳 414006;桂林电子科技大学,广西桂林 541004
文献出处：
引用格式：
[1]易驰;伍建辉-.目标区域偏置扩展的RRT*路径规划算法)[J].现代信息科技,2022(19):7-12
A类：
目标区域偏置扩展,节点约束策略
B类：
RRT,路径规划算法,目标导向性,收敛速度,移动机器人,划出,圆子,子集,集采,利用路径,修正方法,平滑路径,种地,Informed,FN,快速收敛,收敛性
AB值：
0.251666
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