典型文献
协作机器人的力/位混合控制系统设计
文献摘要：
协作机器人完成装配、焊接等精度要求较高的工作时,其末端执行器必须能够同时控制末端的位置以及接触力,避免接触力对机器人和环境造成损坏.主要基于xMate3柔顺协作机器人(7轴机械臂),在机械臂的末端执行器建立适当的坐标系,然后将控制问题分解成两个独立的解耦子问题——力控制问题和位置控制问题,从而实现力位混合控制.
文献关键词：
柔顺控制;力位混合控制;xMate3柔顺协作机器人
中图分类号：
作者姓名：
石文瑞;乔婷;邱佳慧
作者机构：
北方工业大学电气与控制工程学院,北京 100144
文献出处：
引用格式：
[1]石文瑞;乔婷;邱佳慧-.协作机器人的力/位混合控制系统设计)[J].工业控制计算机,2022(04):4-6
A类：
xMate3
B类：
协作机器人,混合控制系统,控制系统设计,等精度,精度要求,末端执行器,接触力,免接触,机械臂,坐标系,控制问题,问题分解,分解成,解耦,子问题,力控制,位置控制,力位混合控制,柔顺控制
AB值：
0.347625
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