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基于改进滑膜控制器的机械臂力/位混合控制研究
文献摘要：
针对机械臂动力学模型中存在未建模动态、摩擦力矩和外部干扰等不确定性因素,尤其当外界干扰较大时,将会导致机械臂控制系统出现抖振的现象,为提高系统的轨迹跟踪和力控制要求,该文设计一种基于双曲正切函数的滑模控制器,在力位2个独立的控制方向上设计相应的控制率.仿真结果表明,与传统PID控制技术相比,该控制器能有效地抑制系统的抖振现象,提高系统的响应速度和跟踪精度.
文献关键词：
滑模控制器;机械臂;力/位控制;抖振;仿真
中图分类号：
作者姓名：
梁艳芳;杨永明;胡云飞;谭宏泽;邵芸松;马佳琪
作者机构：
北华航天工业学院 机电工程学院,河北 廊坊 065000
文献出处：
引用格式：
[1]梁艳芳;杨永明;胡云飞;谭宏泽;邵芸松;马佳琪-.基于改进滑膜控制器的机械臂力/位混合控制研究)[J].科技创新与应用,2022(23):91-94,98
A类：
B类：
滑膜控制,臂力,混合控制,未建模动态,摩擦力矩,外部干扰,不确定性因素,外界干扰,机械臂控制,抖振,轨迹跟踪,力控制,双曲正切函数,滑模控制器,控制方向,控制率,PID,抑制系统,响应速度,跟踪精度
AB值：
0.452881
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