典型文献
基于Simulink Real-Time的dVRK机械臂实时控制研究
文献摘要：
为提高dVRK外科机器人控制系统的快速响应性和控制实时性,基于D-H参数模型建立dVRK七自由度机械臂的连杆模型.计算机械臂的齐次变换矩阵,为机械臂的实时控制提供参考.基于MATLAB/Simulink建立机械臂各关节的PID位置控制半实物仿真模型,实现机械臂末端的实时定点控制.结果表明:所提系统可实时准确地完成外科机器人机械臂的数据采集和相关控制算法的验证.
文献关键词：
D-H参数;dVRK机械臂;实时控制
中图分类号：
作者姓名：
翟文正
作者机构：
常州信息职业技术学院网络空间安全学院,江苏常州213164;上海大学微电子研究与开发中心,上海200072
文献出处：
引用格式：
[1]翟文正-.基于Simulink Real-Time的dVRK机械臂实时控制研究)[J].机床与液压,2022(15):53-58
A类：
dVRK
B类：
Simulink,Real,Time,实时控制,机器人控制系统,快速响应,响应性,参数模型,七自由度机械臂,连杆,齐次变换矩阵,PID,位置控制,半实物仿真,控制算法
AB值：
0.274225
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
