典型文献
基于TwinCAT组态软件的工业机器人控制技术
文献摘要：
由于传统工业机器人控制技术稳定性差,运动轨迹容易出现误差,研究基于TwinCAT组态软件的工业机器人控制技术.基于TwinCAT组态软件建立机械臂D—H模型,在确定关节与连杆参数后,利用运动学与笛卡尔空间理论,确定位置正解与逆解参数,通过控制机械臂末端阻抗,增加柔顺性与轨迹跟踪控制能力,实现对工业机器人的控制.测试结果表明:在使用了TwinCAT组态软件后,工业机器人运行过程的轨迹与软件内设定好的轨迹相重合,可见所研究的技术达到了预期效果.
文献关键词：
TwinCAT;组态软件;工业机器人;机械臂
中图分类号：
作者姓名：
成恳
作者机构：
杨凌职业技术学院,陕西 咸阳 712100
文献出处：
引用格式：
[1]成恳-.基于TwinCAT组态软件的工业机器人控制技术)[J].自动化应用,2022(09):38-40
A类：
B类：
TwinCAT,组态软件,工业机器人控制技术,技术稳定性,运动轨迹,机械臂,连杆,运动学,笛卡尔空间,空间理论,确定位置,位置正解,逆解,控制机,柔顺性,轨迹跟踪控制,控制能力,内设,定好,预期效果
AB值：
0.308671
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