典型文献
基于视觉的机械臂动态避障系统研究
文献摘要：
外科机器人手术发展迅猛,从1992年第一台机器人手术系统到2008年,国内高江平教授与国外Bladou教授共同完成国内首例通过控制机器人手臂实现"达芬奇机器人"腹腔镜前列腺癌根治手术.围绕MoveIt!功能包来实现对视觉数据的处理和对机械臂运动的控制,采用八叉树建图的方式,深度相机实时检测到机械臂周围环境的变化,当出现动态障碍物时,能够检测到障碍物的存在,达到动态避障的效果.避免机械臂出现碰撞事件的发生.
文献关键词：
八叉树;动态避障;深度相机;机械臂
中图分类号：
作者姓名：
岳利品;翟维枫;邱佳汇;王欣懿;宋亚冰
作者机构：
北方工业大学电气与控制工程学院,北京 100144
文献出处：
引用格式：
[1]岳利品;翟维枫;邱佳汇;王欣懿;宋亚冰-.基于视觉的机械臂动态避障系统研究)[J].工业控制计算机,2022(03):27-29
A类：
Bladou
B类：
机械臂,动态避障,避障系统,第一台,台机,机器人手术系统,江平,授与,共同完成,首例,控制机,机器人手臂,达芬奇机器人,腹腔镜,前列腺癌根治,根治手术,MoveIt,功能包,对视,八叉树,建图,深度相机,实时检测,周围环境,动态障碍物
AB值：
0.392342
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