典型文献
改进蚁群算法的输电线巡检机器人避障路径规划
文献摘要：
输电线承担着电力能源输送的关键作用,是电力系统能否稳定运行的关键.为了避免输电线故障发生,需要采用巡检机器人实时检测输电线,巡检机器人路径规划结果是影响巡检效果的主要因素,该文提出改进蚁群算法的输电线巡检机器人避障路径规划方法研究.应用激光传感器获取障碍物体相关信息,完成障碍物体的检测与建模,计算巡检机器人与障碍物体的位姿关系,推出巡检机器人避障算法.确定巡检机器人避障路径规划 目标,基于狼群分配原则与中心点平滑方法改进蚁群算法,执行算法获取最佳避障路径规划结果.实现了输电线巡检机器人避障路径的规划.实验数据显示,应用提出方法获得的规划路径避障成功率最大值为96％,最佳避障路径规划迭代次数最小值为11次,充分证实了提出方法避障路径规划性能更佳.
文献关键词：
输电线;躲避障碍;巡检机器人;改进蚁群算法;巡检路径规划;激光传感器
中图分类号：
作者姓名：
王言军
作者机构：
国网黑龙江省电力有限公司大庆供电公司,大庆163458
文献出处：
引用格式：
[1]王言军-.改进蚁群算法的输电线巡检机器人避障路径规划)[J].自动化与仪表,2022(11):44-48
A类：
B类：
改进蚁群算法,输电线,巡检机器人,机器人避障,避障路径规划,电力能源,电力系统,实时检测,机器人路径规划,路径规划方法,激光传感器,障碍物,位姿,出巡,避障算法,狼群,分配原则,中心点,方法改进,规划路径,功率最大,迭代次数,最小值,规划性,躲避障碍,巡检路径规划
AB值：
0.208609
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
