典型文献
七轴浇铸机器人运动学建模及仿真
文献摘要：
随着工业机器人在铸造行业的推广和应用,浇铸机器人逐步替代人工完成重复繁重的浇铸作业.在浇铸机器人应用领域,七轴机器人相对于六轴机器人具有浇铸动作稳定、生产效率高等优点,开展七轴浇铸机器人的分析和研究具有实际意义.在FANUC的六轴工业机器人的基础上,集成带有伺服电机驱动的附加轴,形成七轴浇铸机器人,在SOLIDWROKS中建立了机器人的三维建模.按照浇铸机器人第七轴的运动特点,采用标准D-H方法,建立机器人运动学模型,利用解析法推导出机器人的正运动学方程,从而得到机器人末端位置姿态的计算方法.运用Matlab Robotics工具箱进行计算和仿真,通过比较运动学方程计算结果和Matlab仿真结果,验证了运动学建模的正确性.通过对七轴浇铸机器人的运动学建模和仿真,为浇铸机器人的动力学分析和轨迹规划奠定了基础,对优化浇铸自动化生产单元的布局及提高生产效率具有指导意义.
文献关键词：
工业机器人;浇铸;运动学建模
中图分类号：
作者姓名：
王占光;王健;袁明新;江亚峰
作者机构：
江苏科技大学苏州理工学院,江苏张家港215600;张家港江苏科技大学产业技术研究院,江苏张家港215600
文献出处：
引用格式：
[1]王占光;王健;袁明新;江亚峰-.七轴浇铸机器人运动学建模及仿真)[J].装备制造技术,2022(03):18-21
A类：
七轴机器人,SOLIDWROKS
B类：
浇铸机,机器人运动学,运动学建模,铸造行业,推广和应用,替代人工,繁重,机器人应用,六轴机器人,分析和研究,实际意义,FANUC,六轴工业机器人,集成带,伺服电机,电机驱动,三维建模,采用标准,运动学模型,解析法,正运动学,运动学方程,Matlab,Robotics,工具箱,动力学分析,轨迹规划,自动化生产
AB值：
0.289608
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