典型文献
双机器人紧协调焊接路径规划与离线编程
文献摘要：
研究双机器人紧协调路径规划技术,基于平面投影策略结合双机器人运动耦合关系得到主、从机器人末端法兰的位置与姿态信息.根据机器人运动学,分别计算出主、从机器人的各轴回转量,进而实现机器人运动控制.将提出的路径规划策略集成到自主研发的离线编程软件InteRobot中,结合三通件交接处的焊接需求,制定了双机器人协调焊接方案,完成了双机器人协调焊接的路径规划,实现了对双机器人焊接过程的虚拟仿真.为了验证文中提出的焊接方案,搭建了由华数机器人HSR-JH605和HSR-JR605组成的双机器人焊接工作站.在实际焊接加工过程中,证实了该方案能够满足三通件的焊接要求.
文献关键词：
双机器人;焊接;路径规划;离线编程;运动仿真
中图分类号：
作者姓名：
解海亮;黄思;王天正;欧道江;肖湘桂;杨建中
作者机构：
华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心,湖北武汉 430074
文献出处：
引用格式：
[1]解海亮;黄思;王天正;欧道江;肖湘桂;杨建中-.双机器人紧协调焊接路径规划与离线编程)[J].机械设计,2022(08):92-99
A类：
InteRobot,双机器人焊接,华数机器人,JH605,JR605
B类：
焊接路径规划,离线编程,协调路径,路径规划技术,运动耦合,耦合关系,法兰,姿态信息,机器人运动学,回转,机器人运动控制,规划策略,编程软件,三通,交接处,双机器人协调,焊接过程,虚拟仿真,HSR,机器人焊接工作站,加工过程,运动仿真
AB值：
0.24246
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