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四自由度机械臂的轨迹仿真研究
文献摘要：
为了研究四自由度机械臂的仿真轨迹,利用MATLAB建立笛卡尔坐标系,设置了四自由度机械臂的运动轨迹,利用五次差值多项式进行路径规划.将得到的仿真数据导出添加到动力学分析软件ADAMS中进行运动学分析,运动轨迹与设计基本一致,达到了预期效果,并得到每个轴所受力矩变量随着时间的变化规律,实验结果证明机械臂能够根据设定轨迹平稳地进行运动.
文献关键词：
MATLAB;机械臂;运动规划;ADAMS
中图分类号：
作者姓名：
丁子涵;徐顾自;张虎
作者机构：
江苏大学无锡机电学院,江苏 无锡 214000;无锡职业技术学院机械技术学院,江苏 无锡 214000
文献出处：
引用格式：
[1]丁子涵;徐顾自;张虎-.四自由度机械臂的轨迹仿真研究)[J].内燃机与配件,2022(10):10-12
A类：
B类：
四自由度机械臂,轨迹仿真,仿真研究,笛卡尔坐标系,运动轨迹,五次,多项式,路径规划,仿真数据,动力学分析,ADAMS,行运,运动学分析,预期效果,力矩,定轨迹,运动规划
AB值：
0.301719
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