典型文献
基于运动力学分析的六轴机械臂牵引控制设计
文献摘要：
针对机械臂系统的位置/力学建模分析,对重构的模型进行静态和动态分析,降低了优化后机械臂结构的应力和应变,设计并优化了六轴机械臂的平行牵引控制.通过建立系统仿真模型并在MATLAB中仿真,在静态和动态工作条件下对设计的自适应位置/力控制器进行了求解和分析.经过多次迭代试验,证明联动六轴机械臂运动模型具有良好的运行稳定性,测试精度和误差范围都保持在较好水平,拓展了机器人的应用空间.
文献关键词：
六轴机械臂;机械特性;正向和反向运动力学;机械模型
中图分类号：
作者姓名：
杨宽;金建辉
作者机构：
650504 云南省昆明市昆明理工大学信息工程与自动化学院
文献出处：
引用格式：
[1]杨宽;金建辉-.基于运动力学分析的六轴机械臂牵引控制设计)[J].农业装备与车辆工程,2022(11):32-35
A类：
正向和反向运动力学
B类：
运动力学分析,六轴机械臂,牵引控制,控制设计,机械臂系统,力学建模,建模分析,动态分析,机械臂结构,建立系统,系统仿真,工作条件,力控制,多次迭代,运动模型,运行稳定性,测试精度,误差范围,应用空间,机械特性,机械模型
AB值：
0.401493
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