典型文献
一种改进的串联机械臂逆运动学问题数值解法
文献摘要：
逆运动学问题是机械臂运动控制的基础,数值法因其较好的通用性而被广泛使用.然而,常规基于Levenberg-Marquardt(LM)迭代法的机械臂逆运动学数值解法存在收敛速度慢、易出现不收敛的问题,影响算法鲁棒性.为解决上述问题,提高算法收敛速度和收敛能力,在常规数值解法基础上提出了一种改进的机械臂逆运动学问题数值解法.创新将LM迭代法中每一迭代步的参数因子由当前迭代步对应的微分运动向量二范数确定,并额外设置步长因子以提高每一迭代步的迭代步长.基于6自由度串联机械臂的验证结果表明,相比于Matlab Robotics Toolbox中ikine函数的数值解法,提出方法的收敛能力提高了约1.8倍,收敛速度提高了7.9倍,有效弥补了常规的数值解法鲁棒性不足的缺点.
文献关键词：
串联机械臂;逆运动学;Levenberg-Marquardt迭代法;微分运动向量;收敛能力
中图分类号：
作者姓名：
马建伟;闫惠腾;沈亚彬;张红园;吕琦;高松
作者机构：
大连理工大学 精密与特种加工教育部重点实验室,辽宁 大连 116000
文献出处：
引用格式：
[1]马建伟;闫惠腾;沈亚彬;张红园;吕琦;高松-.一种改进的串联机械臂逆运动学问题数值解法)[J].重庆理工大学学报,2022(07):119-125
A类：
微分运动向量,ikine
B类：
串联机械臂,逆运动学,数值解法,机械臂运动控制,数值法,法因,通用性,Levenberg,Marquardt,LM,迭代法,收敛速度,速度慢,不收,收敛能力,一迭,代步,参数因子,范数,外设,步长因子,Matlab,Robotics,Toolbox,能力提高
AB值：
0.264845
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