典型文献
桌面型607机械臂工作空间及奇异位形分析
文献摘要:
对桌面型607串联机械臂进行工作空间和奇异位形分析.首先运用标准的D-H参数法求出正运动学方程的解,并对其验证;然后用MATLAB编程对其工作空间进行仿真分析;最后利用微分变换法求出雅可比矩阵,得到奇异位形情况,并用MATLAB对奇异位形进行验证.分析结果表明:此机械臂主要存在3种奇异位形,为此类机械臂避免奇异位形算法的研究提供参考.
文献关键词:
桌面型607机械臂;工作空间;奇异位形;雅可比矩阵;MATLAB
中图分类号:
作者姓名:
张倩玉;张宇;陈昊然;段昊宇翔
作者机构:
650500 云南省 昆明市 昆明理工大学 机电工程学院
文献出处:
引用格式:
[1]张倩玉;张宇;陈昊然;段昊宇翔-.桌面型607机械臂工作空间及奇异位形分析)[J].农业装备与车辆工程,2022(09):37-42
A类:
B类:
桌面,面型,工作空间,奇异位形,串联机械臂,参数法,正运动学,运动学方程,方程的解,利用微,微分变换法,雅可比矩阵
AB值:
0.227491
相似文献
机标中图分类号,由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成,仅供学习研究参考。