典型文献
基于自抗扰控制的小型ROV姿态与深度控制研究
文献摘要：
针对小型有缆式水下航行器(ROV)运动控制中参数不易确定和在有扰动的情况下,易出现抗干扰性能差等问题,文章提出了一种基于自抗扰控制(ADRC)的小型ROV姿态和深度控制方法.建立ROV的运动学和动力学模型,并进行模型的简化;基于ADRC控制方法设计小型ROV的姿态与深度控制器,并在有干扰和无干扰2种情况下分别进行仿真分析和实际验证.实验结果表明,在仿真参数摄动时,ADRC控制器仍具有良好的控制效果;在有外部扰动的情况下与PID控制器相比,ADRC控制器的抗扰性能更好.
文献关键词：
水下航行器;自抗扰控制;偏航控制;横倾控制;深度控制
中图分类号：
作者姓名：
赵兴隆;商蕾;乔玉蓬
作者机构：
武汉理工大学,湖北武汉 430063;杭州海康威视数字技术股份有限公司,浙江杭州 310051
文献出处：
引用格式：
[1]赵兴隆;商蕾;乔玉蓬-.基于自抗扰控制的小型ROV姿态与深度控制研究)[J].中国修船,2022(02):42-46
A类：
B类：
自抗扰控制,ROV,深度控制,水下航行器,运动控制,抗干扰性能,ADRC,运动学和动力学,控制方法设计,无干扰,仿真参数,参数摄动,外部扰动,PID,抗扰性能,偏航控制,横倾控制
AB值：
0.2882
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