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基于改进粒子群优化算法的自主水下航行器深度控制
文献摘要：
为解决欠驱动自主式水下航行器的定深控制问题,建立欠驱动自主式水下航行器的数学模型,选用经典的PID控制器对其进行控制.为使控制器的各项性能指标良好,控制器的参数整定选用粒子群优化算法.粒子群算法在迭代过程中容易出现粒子早熟现象,为了避免这一现象,本文引入指数函数,对粒子群迭代公式的惯性权重进行动态调整,延长了粒子的大范围搜索时间.在Matlab 2019b环境下进行仿真,通过纵向对比,证明了改进算法的可行性,将改进后的算法与ZN整定算法进行对比,结果表明,改进粒子群算法表现更佳.
文献关键词：
粒子群优化;PID控制器;自主水下航行器;惯性权重
中图分类号：
作者姓名：
罗建超;朱心科
作者机构：
上海交通大学,上海200240;自然资源部第二海洋研究所,浙江杭州310012
文献出处：
引用格式：
[1]罗建超;朱心科-.基于改进粒子群优化算法的自主水下航行器深度控制)[J].舰船科学技术,2022(08):64-68
A类：
B类：
改进粒子群优化算法,自主水下航行器,深度控制,欠驱动,自主式水下航行器,定深,控制问题,PID,参数整定,早熟,指数函数,迭代公式,惯性权重,搜索时间,Matlab,2019b,改进算法,ZN,改进粒子群算法
AB值：
0.257399
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