典型文献
基于Q学习的参数自适应S面控制方法
文献摘要：
复杂的动力学特性及多变的海洋环境对无人水下航行器(UUV)控制器的设计提出了巨大挑战,在实际应用中,控制器的参数经人工调试后便固化,在控制过程中无法适应环境的变化.针对上述难题,该文借鉴自适应控制思想,提出一种基于强化学习的参数自适应S面控制方法,采用自适应控制方式实现不同环境下控制器参数的优化和自动整定.该方法采用Q学习算法进行训练,通过Q学习的自学习机制寻找输入状态和输出动作间的最优映射.仿真试验表明,所提方法能对控制器的参数进行实时在线调整,具备良好的控制效果和环境自适应能力.
文献关键词：
无人水下航行器;强化学习;S面控制;参数自适应
中图分类号：
作者姓名：
张佩;陆莫凡;陈成;徐昊;苗川
作者机构：
中国船舶及海洋工程设计研究院 上海 200011;哈尔滨工程大学 船舶工程学院 哈尔滨 150001
文献出处：
引用格式：
[1]张佩;陆莫凡;陈成;徐昊;苗川-.基于Q学习的参数自适应S面控制方法)[J].船舶,2022(06):55-62
A类：
B类：
参数自适应,动力学特性,海洋环境,无人水下航行器,UUV,控制过程,适应环境,自适应控制,强化学习,控制方式,不同环境,控制器参数,整定,自学习机制,出动,仿真试验,实时在线,在线调整,环境自适应,自适应能力
AB值：
0.335563
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