典型文献
水下航行器航向测姿算法改进仿真研究
文献摘要：
在水下航行姿态优化问题的研究中,存在滤波实时性不高,系统鲁棒性差等问题,提出一种信息融合姿态解算方法.该种姿态解算方法基于四元数惯性系统数学模型,并对MEMS传感器信号预处理,将惯性模块的测量数据与观测数据进行向量积,通过PID控制器进行调节,互补滤波对角速度进行修正,利用龙格库塔法对四元数微分方程进行更新求得更精确的姿态角数据.仿真结果表明,提出的方法较传统姿态解算具有更好的精度以及鲁棒性.
文献关键词：
姿态解算;四元数;MEMS传感器;龙格库塔法;传感器标定
中图分类号：
[1]
交通运输（U）
/
水路运输（U6）
/
船舶工程（U66）
/
各种船舶（U674）
/
科学研究用船（U674.8）
/
船舶：按航行状态分（U674.94）
/
潜水船（U674.941）
作者姓名：
陈端迎;刘宝华;王彬;吉寒冬
作者机构：
江苏杰瑞信息科技有限公司,江苏连云港222000
文献出处：
引用格式：
[1]陈端迎;刘宝华;王彬;吉寒冬-.水下航行器航向测姿算法改进仿真研究)[J].舰船科学技术,2022(03):53-56
A类：
B类：
水下航行器,航向,算法改进,仿真研究,航行姿态,姿态优化,优化问题,信息融合,姿态解算,解算方法,该种,四元数,惯性系,性系统,MEMS,传感器信号,信号预处理,测量数据,观测数据,行向量,向量积,PID,互补滤波,对角,角速度,龙格库塔法,微分方程,姿态角数据,传感器标定
AB值：
0.418993
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