典型文献
基于Super-twisting的欠驱动船舶滑模自抗扰控制
文献摘要：
针对欠驱动船舶在复杂海况下的航迹跟踪控制问题,提出一种基于Super-twisting的滑模自抗扰控制方法.利用视线导航法(LOS)将船舶的航迹跟踪转化为航向跟踪问题,并设计跟踪微分器来获取期望航向的1阶导数与2阶导数;根据非线性Nomoto模型设计扩张状态观测器对Nomoto模型的辨识误差、非线性项以及3级海况下风浪造成的干扰进行观测并补偿,提高控制器的鲁棒性.设计基于Super-twisting的2阶滑模控制方法,使滑模变量能在存在干扰观测误差的情况下有限时间收敛,并有效地减少了控制输出抖振现象,最终实现高精度的航迹跟踪控制.最后,以海巡船作为被控对象进行仿真验证,仿真结果表明,该控制算法能够有效提高船舶在3级海况下的航迹控制精度,增强对干扰的鲁棒性.
文献关键词：
航迹跟踪;微分跟踪器;Nomoto模型;扩张状态观测器;Super-twisting 2阶滑模
中图分类号：
作者姓名：
韩俊庆;李伟;孟凡彬;杜亚震;朱志军;谢华伟
作者机构：
天津航海仪器研究所,天津300131
文献出处：
引用格式：
[1]韩俊庆;李伟;孟凡彬;杜亚震;朱志军;谢华伟-.基于Super-twisting的欠驱动船舶滑模自抗扰控制)[J].舰船科学技术,2022(08):73-78
A类：
Nomoto
B类：
Super,twisting,欠驱动船舶,滑模自抗扰控制,海况,航迹跟踪,跟踪控制,控制问题,自抗扰控制方法,视线,LOS,航向,跟踪问题,跟踪微分器,导数,模型设计,扩张状态观测器,非线性项,下风,风浪,滑模控制,干扰观测,观测误差,有限时间收敛,抖振,海巡船,被控对象,仿真验证,控制算法,航迹控制,控制精度,微分跟踪器
AB值：
0.318243
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
