典型文献
基于PSO优化的LADRC水下机器人深度控制
文献摘要：
针对传统PID在ROV定深运动中控制效果不佳的问题,提出一种基于PSO优化的LADRC控制方法对ROV定深运动进行控制.对八推进器ROV进行了动力学与运动学分析,得到定深运动数学模型.在Matlab中使用基于PSO优化的LADRC控制器对ROV的定深运动进行仿真,与传统PID控制方法、基于经验法调参LADRC控制方法进行对比分析,并搭建定深测试平台,读取深度航行数据.仿真结果表明:相较于串级PID,串级LAD-RC超调量减少了 37％,调节时间减少了 6.25％;PSO优化后的串级LADRC和串级LADRC相比,超调量减少了60％.使用PSO算法优化后的LADRC控制方法超调量小,控制效率更高.
文献关键词：
水下机器人;LADRC;PSO
中图分类号：
作者姓名：
唐军;洪枝敏;罗瑞智;王子梦
作者机构：
江西理工大学机电工程学院,江西赣州341000
文献出处：
引用格式：
[1]唐军;洪枝敏;罗瑞智;王子梦-.基于PSO优化的LADRC水下机器人深度控制)[J].舰船科学技术,2022(13):111-116
A类：
B类：
PSO,LADRC,水下机器人,深度控制,PID,ROV,定深,中控,推进器,运动学分析,运动数学模型,Matlab,基于经验,经验法,测试平台,读取,航行,串级,超调量,调节时间,算法优化,控制效率
AB值：
0.303168
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