典型文献
基于VFFRLS的水下协同作业ROV自校正滑模控制
文献摘要：
深海沉船燃油的回收对于海洋环境的保护具有重大意义,需要ROV对接内、外层船壳开孔机与抽液机这类大型装备来完成内、外层船板的开孔与船内抽液等一系列复杂的水下精细化作业.ROV在与大型装备对接后整个系统的动力学参数会发生较大变化,导致原控制器不再适用于新的ROV系统,在进行首向角度的控制时甚至可能发散,使得精细化作业无法进行.为此提出基于带可变遗忘因子递推最小二乘法的自校正滑模控制法,通过在线辨识变化的系统动力学参数实时更新滑模控制律,提高控制器的自适应性能,从而满足ROV协同作业的特定运动控制精度要求,并通过Matlab/Simulink首向角跟踪正弦曲线仿真实验验证了方法的有效性.
文献关键词：
水下机器人;参数辨识;自校正控制;滑模控制;水下协同作业
中图分类号：
作者姓名：
李国栋;王旭阳
作者机构：
上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院水下工程研究所,上海200240
文献出处：
引用格式：
[1]李国栋;王旭阳-.基于VFFRLS的水下协同作业ROV自校正滑模控制)[J].舰船科学技术,2022(16):89-93
A类：
B类：
VFFRLS,水下协同作业,ROV,深海,沉船,船燃,燃油,于海洋,海洋环境,护具,外层,船壳,开孔机,大型装备,船板,精细化作业,动力学参数,发散,可变遗忘因子递推最小二乘法,控制法,在线辨识,识变,系统动力学,实时更新,滑模控制律,自适应性,运动控制,控制精度,精度要求,Matlab,Simulink,角跟踪,正弦曲线,水下机器人,参数辨识,自校正控制
AB值：
0.377966
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