典型文献
基于UWB与IMU的多传感器融合室内定位技术研究
文献摘要：
随着室内定位需求的不断提高,室内定位精度的提高成为目前研究的热点,单一传感器定位技术在复杂的室内环境中定位误差较大、精度较低.针对上述问题提出了一种基于UWB和IMU融合的室内定位方法.该方法首先利用卡尔曼滤波算法对UWB定位技术的伪距信息进行非视距误差的处理,利用最小二乘法解算出位置信息,进而与IMU定位系统解算出来的位置进行松耦合,将UWB定位信息作为量测方程,IMU定位信息作为系统方程最终得到松耦合之后的定位结果.通过仿真实验表明,上述方法可以有效地抑制UWB非视距误差和IMU累积误差对定位精度的影响,提高室内定位的精度.
文献关键词：
UWB;IMU;室内定位;卡尔曼滤波
中图分类号：
作者姓名：
张忠超;高同跃;丁昭;柏代状;郭伟平
作者机构：
上海大学机电工程与自动化学院,上海 200444
文献出处：
引用格式：
[1]张忠超;高同跃;丁昭;柏代状;郭伟平-.基于UWB与IMU的多传感器融合室内定位技术研究)[J].工业控制计算机,2022(04):45-48
A类：
B类：
UWB,IMU,多传感器融合,室内定位技术,定位精度,一传,室内环境,定位误差,定位方法,卡尔曼滤波算法,伪距,非视距误差,出位,位置信息,定位系统,松耦合,定位信息,定位结果,累积误差
AB值：
0.248966
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