典型文献
水下复杂环境下基于SINS/USBL/DVL多源信息融合的组合导航算法
文献摘要：
针对复杂水下声场环境下高精度、长航时导航与定位的需求,构建了捷联惯性导航系统(SINS)/超短基线(USBL)相对测量信息的观测方程和SINS/声学多普勒测速仪(DVL)的观测方程,提出了一种融合SINS/USBL/DVL多源信息的组合定位算法.为解决声学量测信息不确定引起的导航性能下降的问题,充分考虑水声野值所导致的厚尾噪声特性,利用学生t分布推导了基于状态估计的鲁棒自适应滤波算法,提高了水下航行器组合定位的精度和鲁棒性.通过海上试验验证了所提算法的有效性和优越性.
文献关键词：
多源信息;SINS/USBL/DVL;量测信息不确定;学生t分布;状态估计;海上试验
中图分类号：
作者姓名：
王健;鲁金瑞;郑栋;李璇;张涛
作者机构：
北京控制与电子技术研究所,北京100038;火箭军装备部驻北京地区第七军事代表室,北京100039;东南大学仪器科学与工程学院,南京210096
文献出处：
引用格式：
[1]王健;鲁金瑞;郑栋;李璇;张涛-.水下复杂环境下基于SINS/USBL/DVL多源信息融合的组合导航算法)[J].导航定位与授时,2022(01):76-84
A类：
量测信息不确定
B类：
复杂环境,SINS,USBL,DVL,多源信息融合,组合导航,声场环境,长航,捷联惯性导航系统,超短基线,相对测量,观测方程,声学多普勒测速,多普勒测速仪,组合定位,定位算法,导航性,性能下降,水声,野值,噪声特性,用学,状态估计,鲁棒自适应,自适应滤波算法,水下航行器,海上试验
AB值：
0.331369
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
