典型文献
非完整约束的OD/SINS自适应组合导航方法
文献摘要：
在地面车载组合导航GNSS/OD/SINS中,全球导航卫星系统(GNSS)信号容易受到环境的干扰甚至发生中断,将非完整性约束(NHC)应用于里程计(OD)/捷联惯性导航系统(SINS)组合,可以有效抑制GNSS信号中断期间组合导航系统的误差发散.通常NHC的噪声设定基于固定的经验值,然而在实际运动过程中,车辆运行轨迹复杂多变,其运动状态不能完全满足NHC前提假设,经验给定的噪声无法准确反映车辆实际运动情况.为此,本文分析了NHC噪声与车辆运动状态的关系,构建了一种基于车辆运动状态的NHC噪声自适应方法.通过所选场景的实测数据验证表明:采用噪声自适应的NHC/OD/SINS组合导航结果相比于固定噪声的NHC/OD/SINS组合,在GNSS信号中断110 s、车辆连续转弯的情况下,最大水平位置误差减小了68.4％;在GNSS信号中断74 s、车辆直线行驶的情况下,最大水平位置误差减小了87.3％;能较好地抑制GNSS中断期间组合导航系统的误差发散.
文献关键词：
里程计;非完整性约束;自适应噪声;组合导航
中图分类号：
作者姓名：
刘万科;农旗;陶贤露;朱锋;胡捷
作者机构：
武汉大学测绘学院,湖北武汉430079;武汉大学地球空间环境与大地测量教育部重点实验室,湖北武汉430079
文献出处：
引用格式：
[1]刘万科;农旗;陶贤露;朱锋;胡捷-.非完整约束的OD/SINS自适应组合导航方法)[J].测绘学报,2022(01):9-17
A类：
B类：
非完整约束,OD,SINS,导航方法,车载组合导航,GNSS,全球导航卫星系统,非完整性约束,NHC,里程计,捷联惯性导航系统,组合导航系统,误差发散,经验值,运行轨迹,前提假设,运动情况,车辆运动状态,噪声自适应,自适应方法,过所,选场,数据验证,转弯,大水,位置误差,直线行驶,自适应噪声
AB值：
0.287687
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