典型文献
基于罗经/DVL/USBL组合导航系统的DVL在线标定算法
文献摘要：
针对ROV在大深度水下工作环境中由于DVL刻度因数误差和安装角度误差引起导航精度降低的问题,提出了一种基于罗经/DVL/USBL组合导航系统的DVL误差参数在线标定算法.分析并建立了DVL误差参数向组合导航定位误差的传播模型,将DVL的刻度因数误差和安装角度误差引入基于USBL位置观测的卡尔曼滤波组合导航迭代中,使ROV在获得组合导航输出的同时实现DVL的在线标定.仿真与海试结果表明,所提出的算法能够在输出高精度组合导航位置的同时进行DVL的有效标定,在理想条件下,组合导航终点定位误差仿真结果能够达到0.01％航程,具有较高的导航定位精度、DVL误差参数估计精度和算法稳定性.
文献关键词：
组合导航;多普勒计程仪;可观测性分析;误差在线标定
中图分类号：
作者姓名：
张舸;谢阳光;伊国兴;李学成;王尚
作者机构：
哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心,哈尔滨 150001;中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所,西安 710065;中海辉固地学服务(深圳)有限公司,深圳 518067
文献出处：
引用格式：
[1]张舸;谢阳光;伊国兴;李学成;王尚-.基于罗经/DVL/USBL组合导航系统的DVL在线标定算法)[J].中国惯性技术学报,2022(05):589-596
A类：
刻度因数,误差在线标定
B类：
罗经,DVL,USBL,组合导航系统,标定算法,ROV,安装角度,角度误差,导航精度,误差参数,组合导航定位,定位误差,传播模型,卡尔曼滤波,海试,效标,点定,航程,导航定位精度,参数估计,估计精度,和算,多普勒计程仪,可观测性分析
AB值：
0.243954
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
