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多关节深海航行器组合导航算法
文献摘要：
为解决多关节水下航行器定位问题,本文提出了基于捷联惯导+航位推算的组合导航算法.该方法利用捷联惯导系统测量航行器的位置,采用航位推算的方法得到航行器在下一时刻的位置,然后将测得的信息采用Kalman滤波处理,得到高精度的位置信息.通过Matlab/SIMULINK平台对比其他两种单一导航系统的性能,仿真结果表明,采用捷联惯导+航位推算算法时,位置误差可控制在5m以内,满足多关节水下航行器的定位需求.
文献关键词：
多关节水下航行器;定位;捷联惯性导航+航位推算;组合导航;Kalman滤波
中图分类号：
作者姓名：
万应能;徐雪寒;刘科显
作者机构：
天津大学电气自动化与信息工程学院,天津300072
文献出处：
引用格式：
[1]万应能;徐雪寒;刘科显-.多关节深海航行器组合导航算法)[J].测绘通报,2022(04):90-95
A类：
多关节水下航行器
B类：
深海,海航,组合导航,定位问题,航位推算,法利,捷联惯导系统,系统测量,Kalman,滤波处理,位置信息,Matlab,SIMULINK,导航系统,算算,位置误差,误差可控,5m,捷联惯性导航
AB值：
0.22977
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