典型文献
基于IEKF的SINS/USBL组合导航系统安装偏差标定算法
文献摘要：
在捷联惯性导航与超短基线组合导航系统中,SINS和USBL存在安装偏差,如不加以补偿将影响组合导航精度.针对此问题,提出了基于迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)的 SINS/USBL 组合导航系统安装偏差标定算法.首先,根据安装偏差角建立关于量测的非线性函数;然后,引入 IEKF 算法对安装偏差进行标定.同时为了验证 IEKF 标定算法的优越性,与递推最小二乘(RLS)和扩展卡尔曼滤波(EKF)算法标定结果进行了对比,并完成了车载半实物仿真试验.试验结果表明,基于 IEKF的标定算法在50次蒙特卡罗仿真试验条件下三轴标定精度分别较RLS和EKF提高了16.44％和2.60％、157.69％和1.17％、7.50％和0.41％.
文献关键词：
超短基线;安装偏差角;标定;迭代扩展卡尔曼滤波
中图分类号：
作者姓名：
徐博;赵晓伟;王连钊
作者机构：
哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150001;近地面探测技术重点实验室,无锡 214035
文献出处：
引用格式：
[1]徐博;赵晓伟;王连钊-.基于IEKF的SINS/USBL组合导航系统安装偏差标定算法)[J].中国惯性技术学报,2022(04):501-507
A类：
IEKF,迭代扩展卡尔曼滤波,安装偏差角
B类：
SINS,USBL,组合导航系统,系统安装,标定算法,捷联惯性导航,超短基线,如不,不加,导航精度,非线性函数,递推最小二乘,RLS,标定结果,车载,半实物仿真,仿真试验,蒙特卡罗仿真,试验条件,三轴,标定精度
AB值：
0.184211
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