典型文献
基于自适应模糊算法的四足机器人运动VMC方法
文献摘要：
为提高四足机器人的轨迹跟踪性能和多步态下运动的鲁棒性,将自适应模糊算法与虚拟模型控制理论运用在机器人的腿部关节控制中,并对虚拟模型控制(VMC)参数进行自适应实时调节.首先,分析了四足机器人的运动结构,采用D-H法建立运动学模型,对摆动腿和支撑腿进行关节力矩与虚拟力的研究;然后,考虑到传统VMC控制器参数固定导致系统动态控制性能差的缺点,设计了基于VMC算法特性和人工调试经验的模糊规则,其根据轨迹误差及误差变化率对控制参数进行在线优化,实现参数自适应;最后选取四足机器人中有代表性的小跑步态对所设计的运动控制器进行仿真验证.仿真结果表明,与传统的VMC相比,该控制器具有更好的足端轨迹跟踪效果,并提升了四足机器人的稳定性.
文献关键词：
四足机器人;轨迹跟踪;虚拟模型控制;模糊控制;小跑步态;自适应;在线优化;虚拟力
中图分类号：
作者姓名：
眭耀宇;杨忠;游雨龙;许昌亮;周国兴
作者机构：
南京航空航天大学 自动化学院,江苏 南京 211106;南京航空航天大学 无人机研究院,江苏 南京 211106
文献出处：
引用格式：
[1]眭耀宇;杨忠;游雨龙;许昌亮;周国兴-.基于自适应模糊算法的四足机器人运动VMC方法)[J].应用科技,2022(01):53-58
A类：
B类：
自适应模糊,模糊算法,四足机器人,机器人运动,VMC,轨迹跟踪,跟踪性能,多步,下运,虚拟模型控制,控制理论,腿部,实时调节,运动学模型,摆动腿,支撑腿,关节力矩,虚拟力,控制器参数,导致系统,动态控制,控制性能,法特,模糊规则,误差变化,控制参数,在线优化,参数自适应,小跑步态,运动控制器,仿真验证,足端轨迹,模糊控制
AB值：
0.335029
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