典型文献
基于FPGA的模糊PID控制在下肢外骨骼中的应用研究
文献摘要：
针对下肢外骨骼机器人的助力需求,提出了一种基于Verilog HDL硬件描述语言,现场可编程逻辑门阵列(FPGA)实现的自适应模糊PID控制系统设计方法,应用于下肢外骨骼机器人关节的驱动控制.首先,通过MATLAB/Simulink系统仿真软件,进行算法模型仿真,检验算法的稳定性及参数的准确性.再以Quartus Ⅱ为开发平台,完成自适应模糊PID控制器的Verilog HDL分层设计,基于FPGA芯片EP4CE10F17C8来具体实现及验证.实验结果表明模糊PID控制可更快的达到稳定状态,超调量约降低4.7％,且通过FPGA来实现控制算法更好地满足了下肢外骨骼机器人的控制需求.
文献关键词：
下肢外骨骼机器人;Verilog HDL;现场可编程逻辑门阵列;自适应模糊PID控制
中图分类号：
作者姓名：
钟浩杰;罗吉庆;张石磊;陈文浩;宋胜利
作者机构：
陆军工程大学野战工程学院 南京210007;解放军32518部队 三明365000
文献出处：
引用格式：
[1]钟浩杰;罗吉庆;张石磊;陈文浩;宋胜利-.基于FPGA的模糊PID控制在下肢外骨骼中的应用研究)[J].电子测量技术,2022(13):14-18
A类：
B类：
FPGA,PID,下肢外骨骼机器人,Verilog,HDL,硬件描述语言,现场可编程逻辑门阵列,自适应模糊,控制系统设计,系统设计方法,机器人关节,驱动控制,Simulink,系统仿真,算法模型,模型仿真,验算,再以,Quartus,开发平台,分层设计,EP4CE10F17C8,稳定状态,超调量,控制算法
AB值：
0.25894
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