典型文献
基于干扰观测器的改进滑模控制算法
文献摘要：
针对带有外部干扰和建模不确定性的机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种基于干扰观测器的改进滑模控制算法,利用干扰观测器观测外界干扰和系统的不确定性并加以补偿.针对滑模控制中的高频抖振,提出了一种改进趋近律,将非线性fal-函数引入指数趋近律,增强系统的动态适应性,并且引入自适应项加快系统的收敛速度.仿真结果表明,改进后算法与基于指数趋近律的滑模控制算法相比,误差收敛速度更快,输出力矩更为平稳.
文献关键词：
轨迹跟踪控制;滑模控制;趋近律;干扰观测器
中图分类号：
作者姓名：
周振;王冬青
作者机构：
青岛大学自动化工程学院 青岛 266071;青岛大学电气工程学院 青岛 266071
文献出处：
引用格式：
[1]周振;王冬青-.基于干扰观测器的改进滑模控制算法)[J].计算机与数字工程,2022(09):1974-1979
A类：
B类：
干扰观测器,改进滑模控制,控制算法,外部干扰,建模不确定性,确定性的,机械臂轨迹跟踪控制,外界干扰,抖振,fal,指数趋近律,增强系统,动态适应,收敛速度,误差收敛,输出力矩
AB值：
0.247013
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