典型文献
一种基于固定时间稳定理论的移动机器人NMPC方法
文献摘要：
轮式移动机器人的轨迹跟踪问题一直是机器人和控制领域的研究热点.在实际应用时,其控制器的设计通常还需考虑各种约束的影响,如输入限幅等.针对绝大多数商用移动机器人力矩层不开放的情况,论文采用加速度-伪动力学控制(Acceleration-Level Pseudo-Dynamic Control,ALPDC)框架来实现移动机器人的轨迹跟踪,并提出了一种基于固定时间稳定理论的移动机器人非线性模型预测控制(Nonlinear Model Predictive Control,NMPC)方法.仿真结果验证了所提方法的有效性.
文献关键词：
轮式移动机器人;轨迹跟踪;非线性模型预测控制;加速度-伪动力学控制;固定时间稳定理论
中图分类号：
作者姓名：
刘甜田;陆群;赵伟;夏菽兰;苏春翌
作者机构：
盐城工学院电气工程学院 盐城 224000;康考迪亚大学Gina Cody工程与计算机学院 蒙特利尔H3G 1M8
文献出处：
引用格式：
[1]刘甜田;陆群;赵伟;夏菽兰;苏春翌-.一种基于固定时间稳定理论的移动机器人NMPC方法)[J].计算机与数字工程,2022(11):2423-2427,2477
A类：
固定时间稳定理论,ALPDC
B类：
NMPC,轮式移动机器人,轨迹跟踪,跟踪问题,控制领域,限幅,商用,力矩,动力学控制,Acceleration,Level,Pseudo,Dynamic,Control,非线性模型预测控制,Nonlinear,Model,Predictive
AB值：
0.235871
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