典型文献
水下狭窄环境中ROV的自主返回控制
文献摘要：
为满足缆控水下机器人(remotely operated vehicle,ROV)在水下狭窄环境中作业完毕后的顺利回收需求,研究仿真ROV的路径跟踪以及动力定位系统.基于非对称ROV构建数学模型,利用李雅普诺夫函数,采用反向递推和反馈线性化,设计了基于反步法的自适应控制器.该控制器通过反馈线性化,将已知非线性参数转化成线性参数,不确定的非线性参数应用自适应控制律进行放宽.通过仿真对该控制器应用于ROV的可行性进行验证表明:基于反步自适应控制以及视线导引的算法,ROV在水下狭窄环境中路径跟踪效果良好,动力定位稳定,鲁棒性良好,能够很好地解决ROV模型的不确定性与非线性问题.该控制器为ROV在水下狭窄环境中的回收作业提供了很好的解决方案.
文献关键词：
缆控水下机器人;狭窄环境;路径跟踪;动力定位;数值仿真;李雅普诺夫函数;反步自适应;视线导引算法
中图分类号：
[3]
交通运输（U）
/
水路运输（U6）
/
船舶工程（U66）
/
各种船舶（U674）
/
科学研究用船（U674.8）
/
船舶：按航行状态分（U674.94）
/
潜水船（U674.941）
作者姓名：
昝英飞;邱天;袁利毫;王会峰;黄福祥;阴炳钢
作者机构：
哈尔滨工程大学 船舶工程学院,黑龙江 哈尔滨150001;海洋石油工程股份有限公司,天津300450
文献出处：
引用格式：
[1]昝英飞;邱天;袁利毫;王会峰;黄福祥;阴炳钢-.水下狭窄环境中ROV的自主返回控制)[J].智能系统学报,2022(04):744-751
A类：
缆控水下机器人,视线导引算法
B类：
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AB值：
0.211428
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