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水下球形机器人视觉防碰撞编队策略
文献摘要：
为解决小型水下机器人编队系统协调周期长、碰撞事故率高等问题,提出一种基于双目视觉的领航者-跟随编队形成方法.利用水下球形机器人平台的双目视觉系统通过点匹配算法实现机器人的 3 维相对定位,将视觉系统解算的控制量作为机器人运动控制的输入量,根据机器人的运动性能设置安全阈值以实现机器人的水下防碰撞编队,开展2个球形机器人的编队实物实验.结果表明,该方法具备有效性.
文献关键词：
水下机器人;双目视觉;防碰撞策略;领航者-跟随编队控制
中图分类号：
作者姓名：
石立伟;鲍鹏筱;陈占;郭书祥
作者机构：
北京理工大学生命学院,北京 100081
文献出处：
引用格式：
[1]石立伟;鲍鹏筱;陈占;郭书祥-.水下球形机器人视觉防碰撞编队策略)[J].兵工自动化,2022(10):79-83,87
A类：
B类：
球形机器人,机器人视觉,水下机器人,机器人编队,系统协调,调周,碰撞事故,事故率,领航者,队形,机器人平台,双目视觉系统,统通,匹配算法,算法实现,相对定位,控制量,机器人运动控制,输入量,运动性能,安全阈值,备有,防碰撞策略,编队控制
AB值：
0.337879
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