典型文献
无人机集群时变编队控制方法仿真
文献摘要：
为解决多架无人机编队精准路径规划问题,提出基于势函数的无人机集群时变编队控制方法.在二维引力场中加入虚拟引力场,利用无人机引力与斥力势函数,分别构建引力场与斥力场,计算三维空间内势能总和;在大地与机体坐标系下,选用欧拉角构建无人机动力学模型,获取飞行特征,有利于编队过程中有效躲避障碍物;利用有向图描述机群间通信状况,得到通信拓扑系统方程,采用比例-积分控制算法分别计算无人机集群的飞行速度、航向、高度与期望值之间误差,通过设置不同控制器实现时变编队控制.仿真结果证明,上述方法能够精准切换期望队形,控制性能稳定,且具备良好的通信能力.
文献关键词：
势函数;无人机;集群系统;时变编队控制;比例-积分控制
中图分类号：
作者姓名：
王波;陈小庆
作者机构：
军事科学院国防科技创新研究院,北京100000
文献出处：
引用格式：
[1]王波;陈小庆-.无人机集群时变编队控制方法仿真)[J].计算机仿真,2022(10):40-43,238
A类：
B类：
无人机集群,时变编队控制,多架,无人机编队,精准路径,路径规划,规划问题,势函数,引力场,斥力场,三维空间,势能,总和,坐标系,欧拉角,人机动力学,躲避障碍,障碍物,有向图,机群,间通信,通信拓扑,拓扑系统,积分控制,控制算法,飞行速度,航向,期望值,队形,控制性能,集群系统
AB值：
0.334901
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
