典型文献
介电弹性体式蛙型仿生软体机器人设计
文献摘要：
为实现机器人的小型化并增强其环境适应性,基于青蛙推进方式和软体材料的优势,设计出一种以介电弹性体为执行器的蛙型仿生软体机器人.根据材料拉伸特性,确定制作工艺并对执行器进行有限元仿真;对机器人进行腿部运动轨迹规划和真实水下试验;结合游泳时的各种运动参数,构建推进效率模型,确定最优的效率运动参数.试验结果表明:该机器人在频率2 Hz、电压5 kV供电时,最大游泳速度高达132 mm/s;与两栖动物的无因次模型参数对比发现,软体机器人的运动特性接近真实生物,具有良好的运动能力.
文献关键词：
软体水下机器人;介电弹性体;蛙型机器人;效率模型
中图分类号：
作者姓名：
李庆中;李晓丹;于福杰;陈原
作者机构：
山东大学(威海) 机电与信息工程学院,山东 威海264209
文献出处：
引用格式：
[1]李庆中;李晓丹;于福杰;陈原-.介电弹性体式蛙型仿生软体机器人设计)[J].兵工学报,2022(01):140-147
A类：
无因次模型,软体水下机器人,蛙型机器人
B类：
介电弹性体,仿生,软体机器人,机器人设计,小型化,环境适应性,青蛙,推进方式,软体材料,执行器,拉伸特性,制作工艺,有限元仿真,腿部,运动轨迹规划,水下试验,运动参数,推进效率,效率模型,该机,kV,游泳速度,两栖动物,参数对比,运动特性,运动能力
AB值：
0.347647
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