典型文献
二维变刚度蛇形机器人的运动仿真与性能分析
文献摘要：
针对二维变刚度蛇形机器人运动性能的研究,建立了 Simulink/Adams联合仿真模型,利用仿真模型研究变刚度驱动器的阻尼系数、刚度参数及角频率对其运动能耗的影响.为实现关节轨迹和关节刚度的同步控制,提出了基于双层CPG的运动控制器.结果表明:阻尼系数能够有效降低起动能耗占总能耗的比例,且低速运动时的起动能耗占比随刚度参数的增加而提高;高速运动时的变刚度蛇形机器人运动能耗存在峰值,应避免在该条件下运动.
文献关键词：
蛇形机器人;变刚度驱动器;仿生控制;能耗;中枢模式发生器
中图分类号：
作者姓名：
龙艳琴;乔贵方;宋光明;张颖;程琳琳
作者机构：
东南大学仪器科学与工程学院,江苏南京210096;南京工程学院自动化学院,江苏南京211167
文献出处：
引用格式：
[1]龙艳琴;乔贵方;宋光明;张颖;程琳琳-.二维变刚度蛇形机器人的运动仿真与性能分析)[J].系统仿真学报,2022(04):759-767
A类：
变刚度驱动器,仿生控制
B类：
蛇形机器人,运动仿真,机器人运动,运动性能,Simulink,Adams,联合仿真模型,阻尼系数,角频率,关节刚度,同步控制,CPG,运动控制器,起动,总能耗,低速,该条,下运,中枢模式发生器
AB值：
0.297387
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