典型文献
移动机器人自适应轨迹跟踪控制
文献摘要：
针对移动机器人跟随者受到未知扰动时的轨迹跟踪控制的问题,提出一种基于自适应控制算法的轨迹跟踪控制方案.当领航者速度无法测量时,从速度恒定和时变两种情况设计,采用扰动观测器对跟随者的未知扰动进行观测估计,设计一种新的运动学控制器,使跟随者在未知扰动作用下准确跟踪目标轨迹.基于Lyapunov理论证明观测器-控制器闭环系统的稳定性,观测器估计误差和跟踪误差最终收敛到有界范围内.通过仿真实验验证了该控制方法的有效性.
文献关键词：
移动机器人;未知扰动;轨迹跟踪;自适应控制
中图分类号：
作者姓名：
马淑华;王锦华;马贤春;何平
作者机构：
东北大学秦皇岛分校控制工程学院,河北 秦皇岛 066004;暨南大学智能科学与工程学院,广东 珠海 519072
文献出处：
引用格式：
[1]马淑华;王锦华;马贤春;何平-.移动机器人自适应轨迹跟踪控制)[J].火力与指挥控制,2022(08):13-17,24
A类：
B类：
移动机器人,轨迹跟踪控制,机器人跟随,跟随者,未知扰动,自适应控制,控制算法,控制方案,领航者,从速,扰动观测器,运动学,跟踪目标,目标轨迹,Lyapunov,闭环系统,估计误差,跟踪误差,有界
AB值：
0.280056
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