典型文献
基于动态目标点协同的无人艇编队路径规划
文献摘要：
针对无向通信拓扑下的无人艇集群编队控制问题,提出基于领航-跟随模式协同和人工势场避障相结合的无人艇协同编队控制算法.针对特定编队队形输出动态多目标点优化航路,通过分层设计框架传递至无人艇LOS-PID底层跟踪控制算法.将无人艇编队任务解耦成基于协同编队算法的无人艇动态多质点编队规划层和基于LOS-PID算法的无人艇动态单目标点跟踪的控制层.规划层中领航者-跟随者算法实现质点刚性编队队形融入人工势场实现避碰,实时生成协同任务的动态多目标点作为底层单艇控制的跟踪目标点,仿真验证表明,所提算法实现了直线和圆弧的协同编队任务,取得了较好的队形稳定性和安全性.
文献关键词：
无人艇编队;领航者-跟随者算法;人工势场算法;分层控制
中图分类号：
作者姓名：
郝金玉;范雪;杨少龙;赵三飞;卢忆文
作者机构：
驻大连地区第一军事代表室,辽宁 大连 116000;华中科技大学船舶与海洋工程学院,武汉 430074;中国舰船研究设计中心,武汉 430064
文献出处：
引用格式：
[1]郝金玉;范雪;杨少龙;赵三飞;卢忆文-.基于动态目标点协同的无人艇编队路径规划)[J].兵器装备工程学报,2022(09):1-8
A类：
单艇
B类：
动态目标,无人艇编队,编队路径规划,通信拓扑,无人艇集群,编队控制,控制问题,避障,协同编队,控制算法,定编,编队队形,出动,动态多目标,多目标点,航路,分层设计,设计框架,LOS,PID,跟踪控制,解耦,多质点,队规,单目标,领航者,跟随者,算法实现,避碰,协同任务,跟踪目标,仿真验证,直线和圆,圆弧,人工势场算法,分层控制
AB值：
0.37527
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
