典型文献
三阶多机器人协同编队动态避障控制
文献摘要：
针对智能水下机器人编队在三维复杂环境中的避障和一致性控制问题,提出了协同编队动态避障控制算法.建立了基于动态障碍物运动速度的自适应斥力增益项,并将其引入斥力势场函数中,使机器人安全规避静态及动态障碍物,定义了基于机间势场增益项和机间通信权重的机间势场函数,解决机器人易自撞、脱离编队的问题;将机器人在势场作用下的合加速度引入一致性协议中,结合改进势场与一致性理论设计编队协同避障控制器;通过Lyapunov函数方法证明了稳定性.仿真结果表明:多机器人在该算法下能安全避障并实现位置、速度的一致性.
文献关键词：
智能水下机器人;编队避障;人工势场;自适应斥力增益项;一致性理论
中图分类号：
作者姓名：
张玉超;蒋沅;代冀阳
作者机构：
南昌航空大学信息工程学院,江西南昌330063
文献出处：
引用格式：
[1]张玉超;蒋沅;代冀阳-.三阶多机器人协同编队动态避障控制)[J].系统仿真学报,2022(08):1762-1774
A类：
自适应斥力增益项,通信权重
B类：
多机器人协同,协同编队,动态避障,智能水下机器人,机器人编队,复杂环境,一致性控制,控制问题,控制算法,动态障碍物,运动速度,间通信,合加速度,一致性协议,一致性理论,理论设计,编队协同,协同避障,避障控制器,Lyapunov,安全避障,编队避障,人工势场
AB值：
0.314109
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