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基于七次多项式插值的RRT避障规划
文献摘要：
为了减少机器人在避障运动过程中的抖动,提高机器人作业精度,课题组提出采用七次多项式插值法对运动过程中的各个关节进行轨迹规划.课题组通过MATLAB平台对机器人进行仿真,采用七次多项式插值法对机器人避障运动过程进行轨迹规划.仿真结果表明:采用七次多项式插值法进行轨迹规划时可以得到平滑的关节角位移、角速度和角加速度曲线,机器人的运动轨迹更加平滑.课题组的研究对机器人避障轨迹规划的研究具有参考意义.
文献关键词：
机器人;避障路径规划;七次多项式插值;快速拓展随机树算法
中图分类号：
作者姓名：
石英男;胥光申;盛晓超
作者机构：
西安工程大学 机电工程学院,陕西 西安 710048;西安工程大学 西安市现代智能纺织装备重点实验室,陕西 西安 710048
文献出处：
引用格式：
[1]石英男;胥光申;盛晓超-.基于七次多项式插值的RRT避障规划)[J].轻工机械,2022(06):1-6
A类：
七次多项式插值
B类：
RRT,避障规划,抖动,插值法,轨迹规划,机器人避障,角位移,角速度,角加速度,速度曲线,运动轨迹,避障路径规划,快速拓展随机树算法
AB值：
0.209554
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