典型文献
基于轨迹在线识别的3D折线焊缝机器人摆动GMAW实时跟踪方法
文献摘要：
3D折线焊缝大量存在于海工装备、大型起重装备、物流运输装备等制造领域中,属于典型的复杂轨迹焊缝,主要通过示教再现的方式进行自动焊接.大量的重复示教工作严重限制了焊接效率和质量,实现焊缝实时跟踪是提高焊接质量和效率的有效途径.针对3D折线焊缝实时跟踪问题,建立一种基于轨迹在线识别的机器人摆动熔化极气体保护焊(Gas metal arc welding,GMAW)实时跟踪系统.首先,提出一种基于点云数据处理的3D折线焊缝起焊点焊枪位姿检测方法,获取焊缝起焊点焊枪位姿;利用3D折线焊缝位姿信息在线快速提取方法获取焊接过程中焊缝位姿信息,实现焊缝轨迹在线识别.然后,利用摆动电弧偏差识别方法获取焊缝偏差.最后,提出一种基于轨迹在线识别的3D折线焊缝机器人摆动GMAW实时跟踪方法,利用模糊PID控制方法实现焊缝实时跟踪.针对折角范围为130°～230°的典型3D折线焊缝的焊接试验表明,起焊点寻位位置检测误差小于0.4 mm,姿态估计误差小于1.8°,焊缝跟踪误差不超过0.4 mm,满足3D折线焊缝实时跟踪的要求.
文献关键词：
3D折线焊缝;GMAW;轨迹在线识别;焊缝跟踪
中图分类号：
作者姓名：
贾爱亭;洪波;李湘文;高佳篷;吴格飞;屈原缘
作者机构：
湘潭大学机械工程学院 湘潭 411105
文献出处：
引用格式：
[1]贾爱亭;洪波;李湘文;高佳篷;吴格飞;屈原缘-.基于轨迹在线识别的3D折线焊缝机器人摆动GMAW实时跟踪方法)[J].机械工程学报,2022(14):116-125
A类：
轨迹在线识别,焊枪位姿
B类：
折线,摆动,GMAW,实时跟踪,跟踪方法,海工装备,重装备,物流运输,制造领域,示教再现,自动焊接,教工,焊接效率,焊接质量,质量和效率,跟踪问题,熔化极气体保护焊,Gas,metal,arc,welding,跟踪系统,点云数据处理,缝起,焊点,点焊,位姿检测,快速提取,焊接过程,焊缝轨迹,电弧,PID,对折,折角,焊接试验,位置检测,检测误差,姿态估计,估计误差,焊缝跟踪,跟踪误差
AB值：
0.304205
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