典型文献
基于Tube MPC的多轴重型车辆全轮转向路径跟踪策略
文献摘要：
本文中为具有智能驾驶功能的五轴重型车辆提出一种基于鲁棒不变集的模型预测控制(Tube MPC)的全轮转向路径跟踪策略.首先提出了基于第1桥和第5桥转角控制的全轮转向路径跟踪策略,使多轴车的控制更灵活,侧向力响应可实现同步且能得到充分利用.接着控制模型考虑轮胎参数不确定和侧向风产生的有界干扰,采用Tube MPC求解路径跟踪问题.同时采用基于支撑函数计算的简化最小鲁棒正不变集(mRPI)代替了通用的基于Minkowski求和的mRPI运算,有效地节约了mRPI的离线计算时间,也减少了不变集的顶点个数,以保证Tube MPC的在线实现.最后进行硬件在环仿真,验证了所提基于Tube MPC的全轮转向策略对比普通的全轮转向策略具有更高的路径跟踪精度和车辆稳定性,面对未知干扰时有更强的鲁棒性.
文献关键词：
五轴重型车辆;Tube MPC;全轮转向;路径跟踪;最小鲁棒正不变集
中图分类号：
作者姓名：
王玮琛;李军求;孙逢春;宋健;吴永华
作者机构：
北京理工大学,电动车辆国家工程研究中心,北京 100081
文献出处：
引用格式：
[1]王玮琛;李军求;孙逢春;宋健;吴永华-.基于Tube MPC的多轴重型车辆全轮转向路径跟踪策略)[J].汽车工程,2022(11):1665-1675,1715
A类：
五轴重型车辆,最小鲁棒正不变集,mRPI
B类：
Tube,MPC,全轮转向,路径跟踪,智能驾驶,模型预测控制,更灵,侧向力,控制模型,轮胎,参数不确定,侧向风,有界干扰,求解路径,跟踪问题,支撑函数,Minkowski,离线,线计算,计算时间,顶点,硬件在环仿真,转向策略,略具,跟踪精度,车辆稳定性,未知干扰
AB值：
0.266552
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
