典型文献
无人驾驶清扫车的路径跟踪及远程控制
文献摘要：
开展了电动清扫车的无人化研究.研究了车辆路径跟踪和远程控制,并进行了实车实验.对原型车辆进行底盘线控化改装,设计了无人清扫车的软硬件架构.路径跟踪控制采用前馈加反馈方法,前馈控制采用纯跟踪方法,反馈控制以车辆和参考路径之间的位置偏差进行滑模控制.结果表明:相较于单纯的反馈控制方法,使用前馈加反馈控制方法下的车辆位置偏差减小67.41％,前轮转角整体波动减小7.56％,侧向加速度整体波动减小8.04％.前馈加反馈控制方法下的车辆跟踪精度更高,横向运动更加平滑.因而,本文所设计的路径跟踪及远程控制方案安全可靠,可望有较好的工程应用价值.
文献关键词：
无人驾驶车辆;清扫车;路径跟踪;远程控制;线控底盘
中图分类号：
作者姓名：
孙智威;裴晓飞;刘一平;雍成昊;陈词
作者机构：
武汉理工大学,现代汽车零部件湖北省重点实验室,武汉430070,中国;武汉理工大学汽车工程学院,武汉430070,中国
文献出处：
引用格式：
[1]孙智威;裴晓飞;刘一平;雍成昊;陈词-.无人驾驶清扫车的路径跟踪及远程控制)[J].汽车安全与节能学报,2022(04):729-737
A类：
B类：
清扫车,无人化,车辆路径,实车实验,原型车,改装,软硬件架构,路径跟踪控制,前馈控制,纯跟踪,跟踪方法,反馈控制,位置偏差,滑模控制,前轮转角,体波,侧向加速度,车辆跟踪,跟踪精度,横向运动,远程控制方案,可望,无人驾驶车辆,线控底盘
AB值：
0.336877
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