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弹性同轴腿四足机器人分析与仿真
文献摘要：
为使四足机器人在行走时获得更加优异的运动与抗冲击性能,设计了一种具有弹性同轴机构的四足机器人,提出了足端集成缓震的闭链弹性腿结构.采用闭环矢量法与几何分析法,建立了机器人单腿运动学模型,并对其进行了正逆运动学分析.研究了对角小跑步态下四足机器人的步态时序,得到了滞空、着地时间点与步态周期的关系.通过2种不同腿部构型机器人的行走对比实验,分别对两者的质心位移、前进速度、足端接触力及驱动电机力矩曲线进行仿真分析,验证了机器人移动的高效与稳定性.
文献关键词：
四足机器人;弹性同轴腿;运动学分析;对角小跑步态;仿真分析
中图分类号：
作者姓名：
郑皓冉;秦建军;杨芳;江磊;苏波
作者机构：
北京建筑大学机电与车辆工程学院,北京100044;北京建筑大学城市轨道交通车辆服役性能保障北京市重点实验室,北京100044;中国北方车辆研究所,北京100072
文献出处：
引用格式：
[1]郑皓冉;秦建军;杨芳;江磊;苏波-.弹性同轴腿四足机器人分析与仿真)[J].中国科技论文,2022(08):930-937
A类：
弹性同轴腿,足端接触力
B类：
四足机器人,走时,抗冲击性能,有弹性,矢量法,几何分析,运动学模型,正逆运动学分析,对角小跑步态,着地,步态周期,腿部构型,质心位移,驱动电机,力矩
AB值：
0.209888
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