典型文献
水下多电机协同推进及其动态面反步滑模控制
文献摘要：
复杂多变暗流湍急的水下环境会造成水下机器人姿态失衡,严重时会破坏船体稳定造成偏航.针对大幅度转弯工况与应对外部随机扰动等问题,提出一种归一化的比例同步系数分配方法,构造虚拟主轴多电机协同控制系统的输入,实时调配各个从动轴推进电机的参考转速;针对该方法中异速差异大、动态响应高的需求,设计有限时间动态面反步滑模控制器,提升系统响应速度;并设计指数衰减转矩观测器,以解决水下机器人不能安装转矩传感器,但虚拟主轴方法对转矩检测精度要求较高的矛盾.仿真与实验结果表明,这种异速协同控制方法在处理瞬时大负载变化与恒定非线性扰动时,可以做到较好的实时性、鲁棒性和精度之间的平衡.
文献关键词：
水下机器人;虚拟主轴;多电机异速协同控制;动态面反步滑模控制;指数衰减转矩观测器
中图分类号：
作者姓名：
杨冠军;王伟然;闫景昊;朱志宇;曾庆军;戴晓强
作者机构：
江苏科技大学电子信息学院,镇江212100
文献出处：
引用格式：
[1]杨冠军;王伟然;闫景昊;朱志宇;曾庆军;戴晓强-.水下多电机协同推进及其动态面反步滑模控制)[J].科学技术与工程,2022(10):3982-3990
A类：
动态面反步滑模控制,指数衰减转矩观测器,多电机异速协同控制
B类：
协同推进,变暗,暗流,湍急,水下环境,水下机器人,机器人姿态,船体,定造,偏航,转弯,对外部,随机扰动,分配方法,虚拟主轴,推进电机,动态响应,有限时间,时间动态,滑模控制器,提升系统,系统响应,响应速度,转矩传感器,检测精度,精度要求,大负载,负载变化,定非,非线性扰动
AB值：
0.264929
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