典型文献
绳驱动并联清洗机器人绳索张力优化
文献摘要：
将绳驱动并联机器人应用至外墙清洗领域,并对清洗机器人的动力学建模及张力优化进行深入研究.首先,确定机器人的构型为完全约束绳驱动并联机器人,并建立了考虑绳索弹性的动力学模型;其次,针对该类型绳驱动并联机器人绳张力解不唯一问题,提出将相关力改进的最小方差作为优化目标对绳索张力进行优化.最后,通过Simulink-Adams进行联合仿真验证.结果表明,优化后的绳索张力光滑连续变化.系统开环的情况下,圆形轨迹最大误差均值为0.071 m,终点误差均值为5.15 mm;直线轨迹最大误差均值为9.25 mm,终点误差均值为3.5 mm.解决了完全约束绳驱动并联机器人绳索张力不唯一、不连续问题,并为控制策略研究提供理论依据.
文献关键词：
绳驱动并联机器人;清洗机器人;驱动力优化;连续性
中图分类号：
作者姓名：
李建;陈羿宗;王生海;韩广冬;罗伟荣;孙玉清
作者机构：
大连海事大学轮机工程学院,大连116026
文献出处：
引用格式：
[1]李建;陈羿宗;王生海;韩广冬;罗伟荣;孙玉清-.绳驱动并联清洗机器人绳索张力优化)[J].科学技术与工程,2022(35):15667-15674
A类：
绳驱动并联机器人
B类：
清洗机器人,绳索,机器人应用,外墙,动力学建模,将相,最小方差,优化目标,Simulink,Adams,联合仿真,仿真验证,开环,最大误差,误差均值,终点误差,控制策略研究,驱动力优化
AB值：
0.190403
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