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波浪滑翔器编队避障方法
文献摘要：
波浪滑翔器是一种可以长期工作的新型海洋机器人,主要应用于海洋环境的探测与数据采集.波浪滑翔器编队可以扩展单台设备的能力,同时提高任务的效率.利用领航跟随者法结合人工势场法,提出了多波浪滑翔器编队避障方法.通过领航跟随者形成波浪滑翔器编队的同时引入间距势能场,来实现编队队形的保持.人工势场作用下的波浪滑翔器编队被视为一个虚拟的多体系统,受到来自人工势场的虚拟力的约束.针对人工势场法的局部最小域问题,引入沿障碍物切线方向的引力,打破平衡状态,解决了局部最小域问题.最后通过仿真实验验证了所提方法的有效性.
文献关键词：
波浪滑翔器;编队;人工势场法;避障
中图分类号：
作者姓名：
王震;桑宏强;孙秀军
作者机构：
天津工业大学机械工程学院,天津300387;中国海洋大学物理海洋教育部重点实验室, 青岛266100;青岛海洋科学与技术国家实验室海洋动力过程与气候功能实验室,青岛266237
文献出处：
引用格式：
[1]王震;桑宏强;孙秀军-.波浪滑翔器编队避障方法)[J].科学技术与工程,2022(21):9176-9181
A类：
B类：
波浪滑翔器,编队避障,避障方法,海洋机器人,主要应用,于海洋,海洋环境,单台,领航跟随,跟随者,人工势场法,势能,编队队形,多体系统,虚拟力,局部最小,障碍物,切线,平衡状态
AB值：
0.26003
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