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四旋翼水下机器人及其矢量角度测试实验分析
文献摘要：
为提高水下机器人运行稳定性,降低综合能耗,研究一种矢量推进式四旋翼水下机器人,该机器人的4个水下推进器通过绕OY轴转动,形成矢量推进.针对数据野点问题,以及D/A模块输出误差问题,通过设计一种控制电压闭环缓变调节方法,防止因野点存在而烧毁舵机和推进器,同时减小方差,提高稳定性;通过试验法研究了矢量角度对水下机器人控制性能的影响规律.结果表明:矢量角度小于45°时,艏向定值跟踪实验中,响应速度较快,超调量较大,稳态误差较高,平均功耗较低;同频率艏向动态跟踪实验中,平均误差较高,平均功耗较低;变频率艏向动态跟踪实验中,平均功耗较低;深度定值跟踪实验中,响应速度较慢,超调量较小,稳态误差较低,平均功耗较高,同频率深度动态跟踪实验中,平均误差较低,平均功耗较高;变频率深度动态跟踪实验中,平均功耗较高.矢量角度大于55°时,各项控制性能指标与矢量角度小于45°时相反.可见矢量角度为45°～55°时,为控制性能过渡区间.
文献关键词：
四旋翼水下机器人;矢量推进;控制电压调节;控制性能实验
中图分类号：
作者姓名：
殷宝吉;王子威;叶福民;朱华伦
作者机构：
江苏科技大学机械工程学院,镇江212100;江苏科技大学江苏省船海机械先进制造及工艺重点实验室,镇江 212100;中国船舶及海洋工程设计研究院,上海200011
文献出处：
引用格式：
[1]殷宝吉;王子威;叶福民;朱华伦-.四旋翼水下机器人及其矢量角度测试实验分析)[J].科学技术与工程,2022(30):13345-13354
A类：
四旋翼水下机器人,控制电压调节,控制性能实验
B类：
量角,测试实验,运行稳定性,综合能耗,矢量推进,该机,水下推进器,OY,转动,野点,变调,调节方法,烧毁,舵机,小方,高稳定性,机器人控制,响应速度,超调量,稳态误差,功耗,动态跟踪,平均误差,变频率,较慢,过渡区
AB值：
0.226867
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