典型文献
基于无源观测器的机器人笛卡尔空间力/阻抗控制方法
文献摘要：
许多由机器人完成的任务都需要机器人与外部环境接触.在如抛光、去毛刺和装配作业中都需要执行精确的力控制.由于环境模型的不准确在力控制过程中当机器人与环境脱离接触时可能与周围环境发生激烈碰撞.针对此问题提出了基于无源观测器的力控算法.通过分析系统无源性,研究了笛卡尔空间力/阻抗控制的稳定条件.发现只有力控制器的输出会破坏系统的无源性,根据系统无源性的分析结果设计了使用无源性观测器的力/阻抗控制器.在MATLAB仿真环境中对力/阻抗控制控制算法和基于无源性观测器的力/阻抗控制进行仿真验证.仿真结果表明基于无源性观测器的力/阻抗控制器在机器人末端工具与环境脱离接触时能够有效降低机械臂移动速度,减小对周围环境的冲击力.
文献关键词：
力/阻抗控制;无源性分析;无源性观测器;机器人
中图分类号：
作者姓名：
孔繁旭;吕鹏;王洪光;常勇
作者机构：
中国科学院沈阳自动化研究所, 沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院, 沈阳110169
文献出处：
引用格式：
[1]孔繁旭;吕鹏;王洪光;常勇-.基于无源观测器的机器人笛卡尔空间力/阻抗控制方法)[J].科学技术与工程,2022(35):15675-15680
A类：
无源性观测器,无源性分析
B类：
笛卡尔空间,阻抗控制,抛光,去毛刺,装配作业,力控制,环境模型,控制过程,人与环境,周围环境,稳定条件,仿真环境,控制算法,基于无源性,仿真验证,机械臂,移动速度,冲击力
AB值：
0.171992
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